In Abisko National Park there are a numberof weather stations. To be able toretrieve the data from the nodes in thefuture a Quadrocopter-prototype has beendeveloped during this master thesisproject as a first step. A quadrocopter isa helicopter with four rotors placed in across formation. The quadrocopter cannavigate autonomous between different GPSpositionsthat are updated during flighttrough Xbee-modules. All levels fromsources code, design of the electronics todevelopment of the chassis was performedduring the project.

Arbetet undersöker vilken militär nytta en obemannad autonom undervattensfarkost med syntetisk apertursonar tillför vid sökning efter sjöminor. Genom systemanalys jämförs obemannad autonom undervattensfarkost och syntetisk apertursonar mot ett referenssystem för minsökning som finns i försvarsmakten. Referenssystemet är en fjärrstyrd undervattensfarkost med minjaktsonar. Resultatet med arbetet redovisas som slutsatser och rekommendationer utifrån de grundläggande förmågorna; verkan, uthållighet, rörelse och skydd samt systemets effektivitet vid minsökning..

På SAAB AB pågår projekt vilka har till syfte att utveckla en obemannad flygfarkost (UAV) som komplement till vanliga flygplan, exempelvis Gripen. För att kunna göra detta behöver SAAB samla kunskaper om UAV:er i allmänhet och detta examensarbete är en del i denna process. Detta examensarbete har utförts hos SAAB AB, avdelningen Future Products i Linköping. Syftet var att ta fram styrlagar som möjliggör autonom landning för en UAV. Även en kortare utredning om vilka sensorer som kan komma att behövas ingick i examensarbetet.

Examensarbetets mål är att bygga en Quadcopter som kan flyga och styras via en radio-sändare i alla riktningar, stabilisera sig själv i luften, kunna landa autonomt och den skall även motverka krock i framåtgående riktning.För att uppnå grundmålet att kunna flyga så implementerades en PID-kontroller som används för att stabilisera Quadcoptern i luften genom att reglera motorer efter sensor-orientering. Denna sensororientering fås kombinera vinkeldata från en accelerometer och ett gyroskop.För att uppnå målet med autonom landning så användes en ultraljudssensor. En egen algoritm utvecklades för att läsa avstånd från marken. Avståndet från marken användes som grund för att skapa en egen algoritm för den autonoma landningen.Quadcoptern kan i slutprodukten stabilisera sig själv i luften, styras via radio och landa autonomt. Säkerhetsfunktioner som att aktivera autonom landning ifall Quadcoptern kommer utanför radions täckning är implementerade och även en brytare som stänger av motorerna.

Denna rapport beskriver arbetet med en utökning av ett dialogsystem till en UAV (Unmanned Aerial Vehicle, obemannad flygande farkost). Arbetet är utfört i WITAS-projektet (Wallenberg laboratory for research on Information Technology and Autonomous Systems), ett projekt som har som mål att utveckla en helikopter som ska kunna verka autonomt i t.ex. en trafikmiljö. Syftet med dialogsystemet är att en operatör med talspråk ska kunna ge kommandon till och få information från helikoptern. Detta examensarbete har som mål att utöka dialogen till att bli multimodal, dvs.

Många varma länder har problem med skogsbränder som kostar staterna enorma summor, naturen förstörs och liv förloras. Med en obemannad övervakningsfarkost kan man i förebyggande syfte minska skadorna av skogsbränder genom att upptäcka dem tidigt.I detta projekt studeras ett koncept som ska vara lämpligt för att upptäcka och övervaka skogsbränder. Konceptet är en miljövänlig obemannad farkostMed hjälp av handledning, litteratur och simuleringsprogrammet MATLAB har ett flygplanskoncept studerats och beräkningar gjorts för att tillfredsställa kriterierna.Några av de erhållna resultaten är totalvikten på ungefär 99 kg, energiåtgång på ca 7,5 kWh, motoreffekt på ca 7 kW och maximal flyghastighet på ca 50 m/s.Det visade sig att flygplanet klarar av att flyga 10 mil till målområdet och övervaka målområdet i 1 timme och sedan flyga tillbaka..

The purpose of this project was to further develop and complete a quadcopter that had been built in an earlier course at KTH, so that it could be used for demonstration and education at the school. The quadcopter was at the beginning of the project completed when it came to hardware, and there was some software functionality implemented but no system for automatic stabilization. The main goal of the project was to implement such a system, and to combine it with the previous functionality to make the quadcopter operable and able to fly. To create a functioning and stable ground multiple basic software features has been implemented, and on top of that additional software to improve the safety, stability and functionality. The most important part is the control system that is responsible for converting sensor and control signals to suitable motor values.

The purpose of this project was to further develop and complete a quadcopter that had been built in an earlier course at KTH, so that it could be used for demonstration and education at the school. The quadcopter was at the beginning of the project completed when it came to hardware, and there was some software functionality implemented but no system for automatic stabilization. The main goal of the project was to implement such a system, and to combine it with the previous functionality to make the quadcopter operable and able to fly. To create a functioning and stable ground multiple basic software features has been implemented, and on top of that additional software to improve the safety, stability and functionality. The most important part is the control system that is responsible for converting sensor and control signals to suitable motor values.

Examensarbetet syftar till att konstruera operatörsgränssnittet till en UGV (eng Unmanned Ground Vehicle) för mobil rekognosering i tätbebyggt område. Operatörsgränssnittet består av både mjuk- och hårdvara. Till operatörsgränssnittet har ett grafiskt användargränssnitt utvecklats där tonvikten legat på användbarhet med funktionalitet för positionering med geografisk presentation och sensorpresentation. Förutom en presentationsenhet för sensorinteraktion och manövrering av farkost ingår en sändtagarenhet för kommunikation mellan operatör och farkost. Två uppsättningar av systemet levererades till försvarsmakten för användning vid metodförsöksstudier..

Examensarbetet syftar till att konstruera operatörsgränssnittet till en UGV (eng Unmanned Ground Vehicle) för mobil rekognosering i tätbebyggt område. Operatörsgränssnittet består av både mjuk- och hårdvara. Till operatörsgränssnittet har ett grafiskt användargränssnitt utvecklats där tonvikten legat på användbarhet med funktionalitet för positionering med geografisk presentation och sensorpresentation. Förutom en presentationsenhet för sensorinteraktion och manövrering av farkost ingår en sändtagarenhet för kommunikation mellan operatör och farkost. Två uppsättningar av systemet levererades till försvarsmakten för användning vid metodförsöksstudier..

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) är en benämning på en obemannad flygande farkost. UAV är en benämning för själva farkosten och därför har Unmanned Aircraft System (UAS) tagit över eftersom det är ett begrepp som rör hela systemet som förutom flygfarkost innefattar start, landning, markstation och kommunikationslänk. Inom mätningsteknik är UAS ett relativt nytt begrepp och tekniken har sin historia mestadels inom det militära området. Syftet med denna studie är att analysera samt utvärdera två programvaror och en molntjänst för bearbetning och framtagning av ortofoto från UAS-data. De frågor som ställts inför arbetet är: kan en molntjänst ersätta ett avancerat datorprogram vid generering av ortofoton? Kan dessa datorprogram ge ett bra resultat utan hjälp av andra GIS-program? Vilket program är enklast att förstå och använda samt vilka är skillnaderna mellan programmen? Dessa frågor har besvarats genom användning av insamlat data och för att få utvärderingen rättvis har därför tre olika dataset skapats.

Syftet med uppsatsen är att visa på vilka taktiska och operativa fördelar AUV-systemkan ge, främst inom sjöminröjning, samt visa på hur AUV-system kan integreras i ettnätverksbaserat försvar.Hot- och kravbilden förändras med tiden. Sjöminan har utvecklats från kontakt- ochavståndsminor till självsökande sjöminor med stora räckvidder. Personalens säkerhetvärderas högt. Nätverksbaserat försvar är under införande och ställer krav på godkontroll över operationsområdet. Obemannade och autonom undervattensfarkoster(AUV) kan möta dessa krav.

Luftstridskrafter har spelat en betydande roll i senare tiders Peace Support Operations (PSO). Obemannade flygande system har varit en del av dessa insatser, hur kommer rollfördelningen att vara i framtiden? Syftet med uppsatsen är att undersöka och göra en bedömning avseende hur obemannade flygsystem kan utnyttjas och ha en roll i framtida Peace Suport Operations. Litteratur- och dokumentstudier, föreläsningar och intervjuer ligger som faktabakgrund för bedömningen av hur en framtida PSO kan se ut samt vilken roll obemannade flygsystem kan ha i en framtida Peace Suport Operation. Jämförelse har skett mellan bemannade och obemannade flygande system varvid fördelar och nackdelar har belysts.

Denna studie undersökte om det fanns ett positivt samband mellan transformellt ledarskap och autonom motivation samt medierande effekter på, autonomi, relaterande och kompetens (Deci & Gagné, 2005). 104 personer har deltagit i studien, 54 kommer från en kyrka i Norra Sverige och 49 kommer från ett försäkringsbolag. 67 (64.4 %) av deltagarna är män och 37 (35.6 %) kvinnor. Det transformella ledarskapet mättes genom instrumentet (TLI) Transformellt Ledarskaps Inventorium (Tjärnberg, 2007). Den autonoma motivationen mättes genom en anpassad variant av (SRQ) Self Regulation Questionnare (Ryan & Connell, 1989).

Jag har under tio veckor arbetat med att utveckla designen till en flygande farkost. Detta i samarbete med ett datorspelsföretag som uppdragsgivare. Denna rapport beskriver processen. Den huvudsakliga utmaningen med detta projekt har innefattat både att designa något originellt och att samtidigt noggrant följa de direktiv jag tilldelats av min uppdragsgivare: att skapa ett fordon med de krav på både stil och tekniska begränsningar spelet fodrar. Efter jag etablerat en tydlig vision gällande farkosten tog jag mina skisser och idéer till Maya och där skapade 3dmodellen.